Beschreibung
Die Rolle verantwortet die Genauigkeit des dynamischen Modells eines humanoiden Roboters, einschließlich der Systemidentifikation auf 4NE1-Hardware, der Erstellung von Modellen in MuJoCo und Isaac Sim, der Echtzeit-Zustandsschätzung mit Floating-Base-EKF/UKF, der Sim-to-Real-Kalibrierung sowie der Fehlersuche bei modellgesteuerten Regelungs- und Schätzfehlern. Erforderlich sind ein MSc oder PhD in einem einschlägigen Ingenieurfach, mindestens vier Jahre Erfahrung mit Zustandsschätzung oder Systemidentifikation an realer Hardware sowie Kenntnisse in C++ und Python. Erfahrung mit humanoiden Robotern, differenzierbaren Simulatoren, Pinocchio, MuJoCo und Faktorgraf-Schätzung ist bevorzugt.
